Древний Цигун получил дальнейшее развитие во времена династии Хань. В конце 1973 года при раскопках гробницы Хань № 3 в Мавандуе были найдены рисунки с изображением людей, занимающихся упражнениями Даоинь. Эти рисунки относятся к началу правления Западной династии Хань. На одном из цветных рисунков на шелке запечатлено более 40 человеческих фигур в различных позах: сидя с закрытыми глазами, обхватив голову руками, сидя на корточках с втянутым животом, прогнувшись в пояснице, стоя с поднятой головой, с согнутыми коленями и давящими на них руками и т.п. Эта находка явилась ценным материалом для изучения возникновения и развития Цигуна.
В главе "О духе" из сочинения "Гуай Нань Цзы" записано:
Выдыхать, избавляясь от испорченного; вдыхать, вбирая свежее; ступать подобно медведю и вытягиваться словно птица; плескаться в воде как дикая утка и слушать как уховертка; осматриваться вокруг словно сова и пристально всматриваться будто тигр - все эти движения составляют гимнастику для сохранения здоровья.
В "Кратком содержании золоченого сундука" Чжан Чжунцзин говорил:
Человеку надлежит следить за тем, чтобы ветер не вторгся в каналы и коллатерали, или же отыскать для них лекарство, пока они не причинили вреда плотным внутренним органам. Тот, кто почувствовал, что конечности его отяжелели и неспособны двигаться, должен, пока не произошла закупорка девяти проходов, выполнить дыхательную гимнастику (Даоинь или Туна) и воспользоваться иглоукалыванием, прижиганием, втиранием мазей либо массажем.Данное высказывание ясно указывает на то, что применение Цигуна внутреннего или внешнего воздействия способно оказывать как профилактическое, так и лечебное влияние.
В главе "Биография Хуа То" из "Истории поздней Хань" сказано:
Хуа То прекрасно знал классические сочинения по медицине и очень хорошо понимал, что нужно делать для того чтобы быть всегда бодрым и здоровым. В возрасте 100 лет он все еще обладал отличным здоровьем. Народ почитал его за Бога.Отталкиваясь от наставлений Чжуан Цзы: "ступать подобно медведю и вытягиваться словно птица", Хуа То разработал гимнастику под названием "Игры пяти зверей", имитирующую движения тигра, оленя, медведя, обезьяны и птицы. Хуа То говорил:
Человек должен работать, но не должен уставать. Благодаря "Играм пяти зверей, - объяснял Хуа То, - человек может добиться того, что кровь свободно потечет по сосудам; слух и зрение будут ясными и острыми, а зубы - крепкими и все в наличии; таким образом, человек уже не будет легкой добычей для болезней и сможет сам излечивать свои недуги.Легенда гласит, что его ученик Ву Пу, который непрестанно занимался "Играми", дожил почти до ста лет и при этом сохранил прекрасный слух, острое зрение и крепкие зубы. Другой ученик, Фань Э, также практиковавший "Игры", прожил более ста лет и волосы его при этом остались черными.
В главе "Биография Ван Чженя" из "Истории позднего периода династии Хань" говорится:
Вань Чжень прожил более ста лет, а выглядел при этом на пятьдесят и на лице его играл румянец, ибо он умел дышать и питаться как зародыш.Иными словами, он обладал способностью сидеть, пребывая в полном покое, регулируя дыхание и глотая слюну.
Кроме этого, в настоящее время продолжают с успехом практиковаться некоторые из упражнений старинной гимнастики Чжи Гуань и сидячие позы умиротворенной медитации, принятые в буддизме.